[发明专利]一种基于自抗扰控制策略的上肢外骨骼系统协同随动控制方法有效
| 申请号： | 202210409154.0 | 申请日： | 2022-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN114654470B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 唐靓;曹嘉迅;武明虎;张凡 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 龚雅静 |
| 地址： | 430068 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于自抗扰控制策略的上肢外骨骼系统协同随动控制方法，包括步骤S1、在上肢外骨骼系统的人机交互点安装多维力传感器，检测操作者对多维力传感器的人机相互作用力，构成上肢外骨骼系统的阻抗控制模型；步骤S2、通过阻抗控制模型获取操作手末端的期望位置，由得到的期望位置计算出上肢外骨骼系统中肩关节的期望关节角度和肘关节的期望关节角度；步骤S3、通过自抗扰控制器估计上肢外骨骼系统的状态和干扰，将估计的干扰作为上肢外骨骼系统的负反馈，并将干扰消除，能够估计出上肢外骨骼系统模型中耦合项和各种不确定因素引起的总扰动并加以补偿，针对上肢外骨骼系统中不确定因素具有较强鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 控制 策略 上肢 骨骼 系统 协同 方法 | ||
【主权项】：
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