[发明专利]一种水下机器人矢量推进器的控制系统、控制方法及矢量角度选择方法有效
| 申请号： | 202210409116.5 | 申请日： | 2022-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN114771787B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 殷宝吉;王子威;叶福民;张建;成诗豪;颜静;徐文星;辛伯彧 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B63G8/08 | 分类号： | B63G8/08;B63G8/14;B63C11/52 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王苗 |
| 地址： | 212003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人矢量推进器的控制系统、控制方法及矢量角度选择方法，包括矢量推进器、电压型传感器、上位机、信号采集模块、信号接收模块、信号输出模块和控制信号调节模块，信号采集模块采集传感器的电压输出信号，信号接收模块接收控制电压信号以及电压输出信号，控制信号调节模块对接收的信号进行电压PID闭环计算，且调节控制电压的输出速度；信号输出模块将调节之后的闭环输出控制电压转换成矢量推进器的控制信号。采用矢量推进器实现推进器推力方向的改变，从而实现水下机器人五自由度运动，设备灵活性、能耗降低。通过电压闭环计算和电压缓变调节，防止烧毁水下舵机，增强水下机器人的运行稳定性，同时避免烧毁矢量推进器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 矢量 推进器 控制系统 控制 方法 角度 选择 | ||
【主权项】：
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