[发明专利]点云数据中目标的检测方法、装置和计算机可读存储介质

摘要

本公开涉及一种点云数据中目标的检测方法、装置和计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。本公开的方法包括：将点云数据输入点云特征提取网络，得到输出的点云数据中的多个关键点，以及各个关键点的特征信息；针对每个关键点，根据该关键点与该关键点预设范围内的其他关键点之间的关联性，对该关键点的特征信息进行编码，得到该关键点的第一特征编码；对各个关键点进行分类，确定分类为目标中心的点，作为参考中心点；针对每个参考中心点，根据该参考中心点与其他参考中心点之间的关联性，对该参考中心点的第一特征编码进行编码，得到该参考中心点的第二特征编码；根据各个参考中心点的第二特征编码，预测点云数据中各个目标的位置和类别。