[发明专利]一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人有效
| 申请号： | 202210404166.4 | 申请日： | 2022-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN114803525B | 公开（公告）日： | 2023-02-10 |
| 发明（设计）人： | 谷征 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | B65G57/00 | 分类号： | B65G57/00;B65G61/00 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张立君 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人，控制方法包括：确定托盘的尺寸和需要码垛的层数；步骤S1：基于物料每个表面的面积，判断托盘能否容纳物料，若能执行步骤S2，若否执行步骤ST；步骤S2：基于需要码垛的层数，按照预定规则将物料放置在托盘上，之后执行步骤S3；步骤S3：基于物料每个表面的面积，判断托盘剩余的空间能否容纳物料，若能，执行步骤S4,若否执行步骤ST；步骤S4:基于需要码垛的层数，按照预定规则将物料放置在托盘的剩余空间，之后执行步骤S5；步骤S5；重复步骤S3和步骤S4，直至托盘的剩余空间不能容纳最后一个物料的最小的一个侧面，执行步骤ST；步骤ST：退出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 码垛 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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