[发明专利]一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人

说明书

本发明公开一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人，控制方法包括：确定托盘的尺寸和需要码垛的层数；步骤S1：基于物料每个表面的面积，判断托盘能否容纳物料，若能执行步骤S2，若否执行步骤ST；步骤S2：基于需要码垛的层数，按照预定规则将物料放置在托盘上，之后执行步骤S3；步骤S3：基于物料每个表面的面积，判断托盘剩余的空间能否容纳物料，若能，执行步骤S4,若否执行步骤ST；步骤S4:基于需要码垛的层数，按照预定规则将物料放置在托盘的剩余空间，之后执行步骤S5；步骤S5；重复步骤S3和步骤S4，直至托盘的剩余空间不能容纳最后一个物料的最小的一个侧面，执行步骤ST；步骤ST：退出。

技术领域

本发明属于码垛机器人控制技术领域，更具体地，涉及一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人。

背景技术

中小型工业零部件在运输周转过程中一般放置于规格尺寸标准化的料箱内，这些料箱多为塑料材质，且有多种规格尺寸以便放置不同大小工件；为了方便料箱的搬运和码放，料箱上方一般开设有抓取孔，便于自动化设备的夹爪进行抓取。

一般情况下，零部件加工厂将装满工件的料箱通过辊道线运输到仓库，仓库将料箱整齐码放于托盘上，托盘再通过叉车运输，进行装车然后运输至装配厂。装配厂在处理料箱时，一般进行两个过程，拆料箱和码料箱，拆料箱是将托盘上码放规整的料箱一个一个地搬运至辊道线；码料箱是将空料箱从辊道线上整齐地码放在托盘上以返回零部件厂再利用。因此，无论零部件加工厂还是装配厂，都需要自动化的拆码垛系统。

传统的加工厂目前还是以人工方式进行料箱拆垛和码垛，也有一些采用集成工业机器人和视觉的自动化拆码垛系统，但是这些系统一般仅对规格单一的料箱按照既定规则进行码放。

因此，期待一种码垛机器人的控制方法，能够码放不同尺寸的料箱。

发明内容

本发明的目的在于解决如何对不同尺寸的料箱进行码垛。

为了实现上述目的，本发明提供一种码垛机器人的控制方法及码垛机器人。

根据本发明的第一方面，提供了一种码垛机器人的控制方法,用于控制所述码垛机器人将物料放置在托盘上，其中所述物料为长方体，所述控制方法包括：

步骤S0：确定所述托盘的尺寸和需要码垛的层数；

步骤S1：获取当前物料的外轮廓图形，并计算所述物料每个表面的面积，基于所述每个表面的面积，判断所述托盘能否容纳所述物料，若能执行步骤S2，若否执行步骤ST；

步骤S2：基于需要码垛的层数，按照预定规则将所述物料放置在所述托盘上，且所述物料沿所述托盘的边缘摆放，之后执行步骤S3；

步骤S3：获取当前物料的外轮廓图形，并计算所述物料每个表面的面积，基于所述每个表面的面积，判断所述托盘剩余的空间能否容纳所述物料，若能，执行步骤S4,若否执行步骤ST；

步骤S4:基于需要码垛的层数，按照预定规则将所述物料放置在所述托盘的剩余空间，之后执行步骤S5；

步骤S5；重复步骤S3和步骤S4，直至所述托盘的剩余空间不能容纳最后一个所述物料的最小的一个侧面，执行步骤ST；

步骤ST：退出。

可选方案中，需要码垛的层数为1层，所述步骤S2和所述步骤S4中，所述预定规则为：将所述物料放置在所述托盘上时，使所述物料与所述托盘接触的表面为所述托盘能够容纳的所述物料最小的一侧表面。

可选方案中，若所述物料的最长边大于最短边长度的3倍，所述预定规则为：将所述物料放置在所述托盘上时，使所述物料与所述托盘接触的表面为所述托盘能够容纳的所述物料次小的一侧表面。