[发明专利]一种基于机械臂的轨道仿形探伤方法在审
| 申请号： | 202210397106.4 | 申请日： | 2022-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN114839264A | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 耿明;许勇;肖晓晖;何杰;朱成立;张浩;光振雄;董云松;殷勤;周明翔;刘辉;张俊岭;彭方进;李成洋;陈情 | 申请（专利权）人： | 中铁第四勘察设计院集团有限公司;武汉大学 |
| 主分类号： | G01N29/04 | 分类号： | G01N29/04;G01N29/24;G01N29/28;G01N29/44;G06F17/15;G06F30/27;G06N3/08;G06T7/70;G06F119/14 |
| 代理公司： | 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙) 42224 | 代理人： | 何首春 |
| 地址： | 430063 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了了一种基于机械臂的轨道仿形探伤方法，包括如下步骤：人工示教，轨迹生成，回归曲线生成，自主探伤；通过示教者与机械臂协同完成对无缝轨道接头的仿形探伤作业，采用动态运动基元DMP对机械臂示教轨迹进行学习，得到机械臂带动探伤检测探头的运动轨迹，再利用高斯混合模型求得刚度数据和接触力数据的回归曲线，回归曲线分别为机械臂末端位置到人手臂末端刚度和机械臂末端力的映射，能够获得机械臂在运动轨迹上的力矩，并将上述数据通过变阻抗控制实现机械臂的力/位混合闭环控制。本发明通过轨迹学习及力/位混合控制，只需通过简单的示教就能让机械臂实现轨道的仿形探伤。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机械 轨道 探伤 方法 | ||
【主权项】：
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