[发明专利]小型水面清污无人艇及其控制方法、定位方法

摘要

本发明属于水域环境保护技术领域，具体涉及小型水面清污无人艇及其控制方法、定位方法。小型水面清污无人艇包括：用于垃圾收集的垃圾收集舱；所述垃圾收集舱包括固体垃圾收集舱和藻类垃圾处理舱；用于感知自身位置的感知装置；所述感知装置包括深度摄像头、激光雷达和UWB定位标签；用于控制船体运动的控制装置；所述控制装置包括运动控制器和主控制器；用于提供动力的推进装置；所述推进装置包括位于船尾的若干个水下推进器，用于负责船体前进转向的动力。本发明具有能够适用于中小型水池，并且能高效地清理水上浮游生物的特点。