[发明专利]一种用于高精密对接任务的联动型重载六自由度并联机器人

摘要

本发明提供了一种用于高精密对接任务的联动型重载六自由度并联机器人，其包括六自由度并联机器人本体及Z向滑轨机构；六自由度并联机器人本体包括静平台、动平台及六根并联静压支撑伺服缸，主要承担X向和Y向位移；得益于联动型设计，本发明中的联动型重载六自由度并联机器人在Z向长度大大缩减，减少了额外弯矩和动态误差，同时也避免了由于液压流量脉动导致的末端振动。Z向滑轨机构采用单静压支撑伺服缸作为驱动元件，主要承担对接装配任务中Z向位移。本发明有效降低末端动态跟踪误差，缓解各结构件强度对附加弯矩敏感度，避免悬臂过长引入的共振晃动，大大提升了整体系统动态响应特性。