[发明专利]一种二维图像下汽车发动机盖抓取位姿的估计方法

摘要

本发明提出一种二维图像下汽车发动机盖抓取位姿的估计方法，涉及工业视觉的技术领域，首先进行二维手眼标定，确定相机像素坐标系与机械臂基坐标系之间的坐标变换关系，获得转换矩阵，然后对发动机盖的模板工件进行制作，获取模板工件的位姿信息；在实时在线阶段，实时获取待估计发动机盖的在线位姿信息，基于模板工件的位姿信息与转换矩阵，得到待估计发动机盖在机械臂坐标系下的位置和姿态方向角，机械臂基于此进行校正并抓取，相机和机械臂矫正抓取是分离的，前期离线阶段，相机拍摄在发动机盖进入相机视野中一次即可结束，不需要配合机械臂同步进行，实施过程简洁，能对每个发动机盖的实时位姿进行机械臂校正，提高抓取位姿估计精度。