[发明专利]一种全自由度仿生踝足假肢

摘要

本发明涉及一种全自由度仿生踝足假肢，包括并联驱动模块，以及依次连接的肢体连接件、小腿支撑杆、重载直线支撑缸和脚板模块，重载直线支撑缸的两端分别通过球形关节连接小腿支撑杆和脚板模块，并联驱动模块包括多个分布在小腿支撑杆外侧的驱动单元，每个驱动单元包括依次连接的直线驱动机构、第一连接杆、第二连接杆和支撑柱，直线驱动机构固定在小腿支撑杆外侧，第一连接杆平行于小腿支撑杆设置，第一连接杆的一端固定连接直线驱动机构、另一端转动连接第二连接杆，第二连接杆转动连接支撑柱，支撑柱固定连接脚板模块。与现有技术相比，本发明可以实现仿人类踝关节的全自由度主动运动，可适用于各类复杂路面的行走。