[发明专利]机器人关节反推控制方法及装置在审
| 申请号： | 202210367754.5 | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN116922372A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张灵山;解恒星;王超;李蓓蓓;刘昌森;石岳;郭瑞军;宋智广 | 申请（专利权）人： | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京慧加伦知识产权代理有限公司 16035 | 代理人： | 李强 |
| 地址： | 100000 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种机器人关节反推控制方法及装置，本申请方法包括根据预设的关节固定值或预设的反推关节角跟随值计算外部轴的反推关节角，所述外部轴为与机器人链接的外部轴，其中，预设的关节固定值为关节角保持的值，预设的反推关节角跟随值为在初始反推关节角基础上偏移的值；根据所述外部轴的反推关节角计算所述机器人的反推关节角。本申请解决现有机器人关节反推方式不能满足不同现场需求，影响机器人作业效率的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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