[发明专利]一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法在审
| 申请号： | 202210364500.8 | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN115056214A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 吴海彬;张晟宏 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 郭东亮;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法，包括3D操纵杆、主控制器、工业机器人和力传感器；示教编程过程包括以下步骤；步骤S1，建立3D操纵杆与对应工业机器人机械臂末端的映射关系，将3D操纵杆的移动、转动范围与机器人的工作范围一一对应；步骤S2，设计基于接触力的位置控制环，实现接触力稳定；步骤S3，修正在示教过程中的偶然误差和人为误差；步骤S4，操作3D操纵杆改变工业机器人的位姿；步骤S5，采集示教轨迹；步骤S6，判断示教是否结束；如果没有则继续操作进行示教，如果结束则通过程序结束示教，进行下一步操作；步骤S7，对示教轨迹进行复现；本发明可以设置特定的任意轴联动的机器人工作状态，通用性更高、更简便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 操纵杆 工业 机器人 编程 系统 方法 | ||
【主权项】：
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