[发明专利]工件搬运系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202210346232.7 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN115196346B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 猪股徹也 | 申请（专利权）人： | 日本电产三协株式会社 |
| 主分类号： | B65G49/07 | 分类号： | B65G49/07 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 沈捷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种工件搬运系统，其使用设置于作业区域的机器人在工作台之间搬运工件，缩短工件搬运所需的时间。针对每个工作台确定待机位置和动作切换点。动作切换点是从工作台位置向作业区域拉回的位置，是在机器人的手处于动作切换点时手或工件至少部分地处于工作台的内部的位置。待机位置是机器人能够不干涉地相对于其他工作台的待机位置直接旋转的位置，是即使机器人通过PTP动作移动到动作切换点也不会使机器人或工件产生干涉的位置。针对每个工作台，在该工作台的待机位置与动作切换点之间通过PTP动作使机器人移动，在动作切换点与工作台位置之间通过直线插补动作使机器人移动。 | ||
| 搜索关键词： | 工件 搬运 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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