[发明专利]一种碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202210343304.2 | 申请日： | 2022-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN114918913A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 李清蕾;马皝平;陈鹏;王玉鹏 | 申请（专利权）人： | 杭州芯控智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州华知专利事务所(普通合伙) 33235 | 代理人： | 张德宝 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市钱塘新区白杨街道6号大街452号1幢1*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据障碍物点云和机器人点云，计算障碍物的根包围盒和机器人的根包围盒；将所述根包围盒根据空间顺序编码，生成层次包围树；使用树遍历算法将障碍物的层次包围树与机器人的层次包围树，根据包围盒中的点与面的投影关系做相交测试，确定关于机器人与障碍物的最小碰撞包围盒对；将机器人与障碍物的最小碰撞包围盒对中点与点之间三角化关系，通过三角面片相交测试算法，确定机器人的碰撞点和障碍物的碰撞点。采用本方法能够精确的确定障碍物在哪个位置与工业机器人的哪个部位发生碰撞的碰撞检测方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 碰撞 检测 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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