[发明专利]一种柔性关节及柔性内镜微创手术机器人用器械臂在审
| 申请号： | 202210339412.2 | 申请日： | 2022-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN114938996A | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 史超阳;宋德智;王树新 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京中普鸿儒知识产权代理有限公司 11822 | 代理人： | 曲芳兵 |
| 地址： | 300350 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种柔性关节及柔性内镜微创手术机器人用器械臂；其中：柔性关节包括呈柱状结构的连续体，连续体径向外侧上开设有若干平行设置且纵向截面为三角形的外侧槽口，外侧槽口的槽宽由径向外侧向径向内侧逐渐减小；连续体径向内侧上开设有若干平行设置的内侧槽口；内侧槽口与外侧槽口形状及槽深均相同，且交替布置；若干外侧槽口关于母线A对称，若干内侧槽口关于母线B对称，母线A、母线B与连续体的中心轴线位于同一平面上。本发明所述柔性关节具有大多数单向或双向非对称切槽式柔性关节所不具备的二自由度弯曲运动，显著提高了连续体关节的灵活性和可达的工作空间，有效提高了柔性关节的弯曲可控性及手术操作的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 关节 内镜微创 手术 机器人 器械 | ||
【主权项】：
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