[发明专利]一种柔性关节及柔性内镜微创手术机器人用器械臂

权利要求书

1.一种柔性关节，其特征在于，包括呈柱状结构的连续体，其中：

连续体径向外侧上开设有若干平行设置且纵向截面为三角形的外侧槽口，所述外侧槽口的槽宽由径向外侧向径向内侧逐渐减小；

连续体径向内侧上开设有若干平行设置且纵向截面为三角形的内侧槽口，所述内侧槽口的槽宽由径向内侧向径向外侧逐渐减小；

所述外侧槽口与内侧槽口的形状及槽口深度均相同，且交替布置；

若干所述外侧槽口关于柱状结构连续体母线A对称，若干所述内侧槽口关于柱状结构连续体的母线B对称，所述母线A、母线B与连续体的中心轴线位于同一平面上。

2.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于，任意相邻外侧槽口之间的开设间距与任意相邻内侧槽口之间的开设间距相同。

3.根据权利要求1或2所述的柔性关节，其特征在于，所述柱状结构的连续体中心处设有中心孔道，中心孔道内设有镍钛合金杆。

4.根据权利要求3所述的柔性关节，其特征在于，所述外侧槽口的槽深大于柱状结构连续体的半径。

5.根据权利要求4所述的柔性关节，其特征在于，所述外侧槽口的槽深与柱状结构连续体直径的比为0.6-0.9:1。

6.根据权利要求5所述的柔性关节，其特征在于，相邻外侧槽口之间的开设间距与外侧槽口底端槽宽的比例为1.2-2:1。

7.根据权利要求6所述的柔性关节，其特征在于，所述连续体上设有关节头部与关节尾部，关节头部与关节尾部之间外侧槽口的设置数量与内侧槽口的设置数量相同。

8.一种柔性内镜微创手术机器人用器械臂，其特征在于，包括权利要求1至7任一所述的柔性关节、钢丝软轴以及前端展开机构，其中：

所述柔性关节上设有钢丝软轴通道；

所述钢丝软轴内穿所述钢丝软轴通道并与前端展开机构相连接；

所述前端展开机构可在钢丝软轴的推拉作用下，实现开合动作，并可在展开状态下，为手术器械提供操作三角区。

9.根据权利要求8所述的器械臂，其特征在于，所述前端展开机构包括展开机构头部、两个展开爪、推杆以及两个连杆；其中：

所述展开机构头部与柔性关节相连接；

两个所述展开爪对称设置，且分别铰接于展开机构头部上；

所述推杆与钢丝软轴相连接；

所述两个连杆关于推杆对称布置，且连杆一端与推杆铰接，另一端与相应的展开爪铰接；在展开状态下，两个展开爪与展开机构头部之间可围合形成三角操作空间。

10.根据权利要求9所述的器械臂，其特征在于，两个所述展开爪之间最大展开角度设置为30-33°。