[发明专利]一种基于平面类工件定位算法的自动化装配方法及系统在审
| 申请号： | 202210332377.1 | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114742883A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 李中伟;贾若愚;钟凯;吴浪;李蹊;何文韬 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学;深圳华中科技大学研究院 |
| 主分类号： | G06T7/66 | 分类号： | G06T7/66;G06T7/73;G06V10/75;G06K9/62;B23P19/04 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 徐美琳 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于平面类工件定位算法的自动化装配方法及系统，属于机器人视觉领域。本发明采用平面检测以及离群点去除算法提取若干平面，然后通过最小包围盒确定平面点云位姿，最后利用平面的长宽约束找出所需平面，并指导工业机器人运动到正确的装配位置。相较于基于图像的定位算法，本发明在高动态，高反射的场景下拥有更高的识别精度；相较于常规的基于点云的定位算法，本发明避免了复杂的模板匹配过程，计算效率高，鲁棒性强，且能够适用于任意形状的平面类工件。本发明通过三维视觉和工业机器人结合的模式，为可能出现工件偏移的场景提供了鲁棒性的解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平面 工件 定位 算法 自动化 装配 方法 系统 | ||
【主权项】：
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