[发明专利]一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统有效
| 申请号： | 202210328938.0 | 申请日： | 2022-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN115525047B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 杨泽宇;王佳龙;徐彪;秦晓辉;王晓伟;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;胡满江;边有钢;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃清联智控科技有限公司;湖南大学无锡智能控制研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 赵立军 |
| 地址： | 214124 江苏省无锡市经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统，其包括：S1，获取当前自车位姿信息、障碍物信息、地图信息和参考路径；S2，从所有障碍物中选出当前车辆位置前方参考路径的道路宽度范围内的障碍物，进行分类，并为分类后的每一障碍物分配对应的避障决策；S3，根据参考路径和当前自车位姿信息进行局部轨迹规划，生成一系列候选局部轨迹；S4，取出代价最低的候选局部轨迹,根据步骤S2生成的避障决策选择碰撞检测方法，进行障碍物与候选局部轨迹的碰撞检测，若该候选局部轨迹发生碰撞，则剔除该候选局部轨迹并重新执行步骤S4，直至获得代价最低的候选局部轨迹；S5，对步骤S4获得的无碰撞候选局部轨迹进行插值，得到局部轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具备 多型避障 方式 车辆 局部 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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