[发明专利]一种基于混合策略的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202210310444.X | 申请日： | 2022-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN114754785A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 贾文友;林小樱;蔡诚;梁利东;刘莉;朱良恒;魏文涛;武洋;贾昊瑞 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 安徽汇朴律师事务所 34116 | 代理人： | 刘海涵 |
| 地址： | 241000 安徽省芜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种基于混合策略的移动机器人路径规划方法，包括起始点，目标点，混合策略，初始规划路径，第一次优化规划路径，第二次优化规划路径；混合策略分解成加权重构策略模块、三点优化策略模块和单位外切圆策略模块三个阶段；具体流程步骤包括开始，初始化参数；运行加权重构策略模块；运行三点优化策略模块；运行单位外切圆策略模块；结束并输出结果。第二次优化规划路径的长度比原始A*算法规划路径的长度短，第二次优化规划路径的搜索区域的面积比原始A*算法规划路径的搜索区域的面积小，第二次优化规划路径的节点数比原始A*算法规划路径的节点数少。它概念简单，实现方便，减少搜索区，去除冗余节点和减少搜索时间，适应于机器人行业实际需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 策略 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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