[发明专利]一种多功能自适应三指欠驱动操作器在审
| 申请号： | 202210305318.5 | 申请日： | 2022-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN114589724A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 李佳奇;李嘉恒;侯瑞阳;郑又元;宋洪侠 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多功能自适应三指欠驱动操作器，属于欠驱动装置技术领域。本发明使用两个差速器将直流减速电机输出的单个旋转运动转化为三个互不干扰的旋转运动输出，实现在抓取不规则物体时，在其中某一手指提前完成全面接触停止运动的情况下，其他手指的运动不受影响；同时由于所需控制电机数量少因此操作简便，控制简单。为了使抓取的物体多样化，一个由舵机控制的新自由度被引入，舵机可以较为精确的旋转一个角度，从而控制两个可旋转手指绕自身手指座的旋转中心轴转动，实现两手指同步相向转动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多功能 自适应 三指欠 驱动 操作 | ||
【主权项】：
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