[发明专利]包含模型约束和实时误差系统的消毒机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202210290660.2 | 申请日： | 2022-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN114625148A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 罗佩;姜涛;蒋立宇;涂文章;蒋立青;罗召;章玲;杨宁丽 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军空军军医大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 唐琴 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市灞桥区*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种包含模型约束和实时误差系统的消毒机器人路径规划方法，包括：构建与机器人系统运行过程相对应的含区间分数阶模型，并得到机器人系统在运行过程中的运动模型约束；对机器人系统和分数阶模型的运行误差进行构建，应用误差观测器理论，得到机器人系统在运行过程中的实时误差；根据运动模型约束和实时误差系统，构建机器人系统路径规划过程中动态的综合模型约束；以综合模型约束作为路径规划约束条件，使用基于空间节点稀疏且双向节点拟合算法，实时迭代空间中已得到的节点信息，以改进RRT*随机树，快速得到可行的路径。本发明能够充分考虑机器人的底盘特性和运行误差，实现机器人的高精度控制，提高机器人的作业效率和质量。 | ||
| 搜索关键词： | 包含 模型 约束 实时 误差 系统 消毒 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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