[发明专利]一种基于多传感器融合的灵巧手力位混合控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 202210286629.1 | 申请日： | 2022-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN114474073A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 钱少明;王壮;盛士能;周锦瑜;祝雯豪;俞冰清;鲍官军 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 万尾甜;韩介梅 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的灵巧手力位混合控制系统及控制方法，该系统包括规划层、协调控制层及单指控制层；规划层包括主机模块，协调控制层包括协调控制模块，单指控制层包括由腱绳传动的全驱动无耦合五指灵巧手、驱动器模块、传感器模块、AD转换模块、单指控制模块；由于采用了多传感器信息融合、提供了分布式的控制系统，本发明可以通过该控制系统有效获取多指灵巧手本身的状态信息以及灵巧手与外界交互的信息，且因为分层控制系统的设计，可以大大增强控制系统的鲁棒性和可扩展性。此外，针对灵巧手两指精细抓取任务中的位置控制和力控制问题，本文采用了力位混合控制算法，提升了对易被破环物体的抓取成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 灵巧 手力 混合 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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