[发明专利]一种基于堆料面预测模型的智能电铲最优自动挖掘作业方法在审
| 申请号： | 202210282044.2 | 申请日： | 2022-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN114722586A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 宋学官;黎柿汪;付涛;张天赐;崔允浩;李建基 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06Q10/04;G06T5/00;G06T7/10;G06T7/20;G06T7/62;G06T7/70;G06F119/14 |
| 代理公司： | 辽宁鸿文知识产权代理有限公司 21102 | 代理人： | 隋秀文 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于堆料面预测模型的智能电铲最优自动挖掘作业方法，首先，通过激光雷达扫描实际料场获得堆料面点云数据并进行处理；其次，对形貌特征复杂多变的堆料面进行精确建模；接着，利用堆料面预测模型进行最优挖掘轨迹规划；然后，执行挖掘轨迹；最后，回转‑卸料‑复位并判断是否进行下一次挖掘作业。由于本发明采用激光雷达扫描得到的点云对堆料面进行精确建模，实现了对动态挖掘体积的精准预测，且适用于实际挖掘工况。本发明采用PTP方法利用高阶多项式描述挖掘轨迹，将电铲最优控制问题转化为多项式系数寻优问题，同时考虑挖掘体积、挖掘时间等因素，考虑机构位置、电机转速等约束，对多项式轨迹系数、挖掘时间、终止位置进行优化，实现了确保挖到足够物料、挖掘时间短以及能耗最优的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 堆料面 预测 模型 智能 电铲 最优 自动 挖掘 作业 方法 | ||
【主权项】：
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