[发明专利]一种针对车载相机的外参在线估计方法在审
| 申请号： | 202210276782.6 | 申请日： | 2022-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN114638902A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 陈剑;张心放;熊文逸;邓建强 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对车载相机的外参在线估计方法。包括：首先获得线性参数化后的视觉动态方程；计算在车辆运动过程中的车载相机的尺度化平移向量；对车辆速度信号和每个时刻的尺度化平移向量进行分段积分，获得速度积分矩阵和角速度平移耦合积分矩阵；接着构造并行学习观测器，对外参进行估计，获得更新后的定常外参向量，进而获得累积矩阵；当累积矩阵的最小奇异值小于预设阈值时，则重复计算尺度化平移向量，直至达到指定条件，获得中间阶段的定常外参向量和并行学习观测器；然后继续对外参进行估计，直至定常外参向量收敛，获得最终的外参。本发明消除了现有方法对人造视觉特征以及特定运动模式的依赖，提高了外参估计的灵活性与实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 车载 相机 在线 估计 方法 | ||
【主权项】：
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