[发明专利]一种室内AGV分拣小车防冲突调度及应急避障方法在审
| 申请号： | 202210271037.2 | 申请日： | 2022-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN114663856A | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 赵学健;叶昊;孙知信;孙哲;汪胡青;宫婧;胡冰 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06T7/62;G06T7/12;G06T7/11;G06Q10/08;G06Q10/06;G06K9/62;G06V10/44;G06V10/74 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 杜春秋 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种室内AGV分拣小车防冲突调度及应急避障方法，该方法先获取小车已装载货物表面图像、表面深度图像和路况图像，再获得货物轮廓边缘、边缘深度、边缘交点和路面崎岖深度；由边缘交点获取货物零散度，由边缘深度和货物零散度得到零散度影响指标；根据小车到下一跳结点间路径图像中的信息以及小车行驶情况计算货物掉落指标；由货物零散度、凸包深度和货物掉落影响指标得到货物掉落概率；由零散度影响指标、凸包深度、货物掉落影响指标得到掉落半径；由掉落半径和掉落时间引导受影响小车进行避障。本发明在货物没有掉落之前对货物掉落概率和危险半径进行预测，使受影响小车能够及时避障,从而大大提高分拣流程的健壮性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 agv 分拣 小车 冲突 调度 应急 方法 | ||
【主权项】：
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