[发明专利]一种双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202210263190.0 | 申请日： | 2022-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN114359394B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 吴宇君;钟泽邦 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T1/00;B25J9/16;A01D46/30 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 许家裕 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及视觉定位技术领域，特别涉及一种双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取双目相机在同一水平线上的至少五个不同采集位置处采集的抓取目标的图像；基于各左相机图像分别生成抓取目标的检测框；在各右相机图像中生成抓取目标的匹配框；根据检测框和匹配框获取对应各采集位置的抓取目标在末端执行器坐标系下的第一三维位置信息；获取双目相机在各采集位置时的末端执行器在机械臂坐标系下的第一位姿数据；根据第一三维位置信息和第一位姿数据，采用因子图优化方法获取抓取目标相对于机械臂的位置数据；可高效地对部分被遮挡的抓取目标进行有效的定位，提高抓取目标定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双目 视觉 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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