[发明专利]固定翼无人机位置跟踪偏差约束下终端滑模控制方法在审
| 申请号： | 202210258027.5 | 申请日： | 2022-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN115129072A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 余自权;徐艺玮;陈复扬 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 徐晓鹭 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种固定翼无人机位置跟踪偏差约束下终端滑模控制方法，用于解决固定翼无人机飞行控制系统受非线性及不确定性扰动影响导致飞行位置跟踪精度下降，以至于固定翼无人机整体系统不稳定的问题。该控制方法首先针对固定翼无人机在惯性坐标系中的运动学和三自由度动力学模型，考虑不确定性扰动，建立固定翼无人机外环位置跟踪控制模型；其次，基于预设性能函数和快速非奇异终端滑模面设计有限时间约束控制器，并利用自适应扰动观测器估计模型中的不确定性扰动以提高固定翼无人机外环约束控制精度；最后，证明整体闭环系统的稳定性。本发明用于固定翼无人机位置跟踪偏差下的终端滑模约束控制。 | ||
| 搜索关键词： | 固定 无人机 位置 跟踪 偏差 约束 终端 控制 方法 | ||
【主权项】：
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