[发明专利]一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法在审
| 申请号： | 202210254583.5 | 申请日： | 2022-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN114454177A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 许杨剑;何伟;王仁源;刘发发;鞠晓喆;梁利华 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 忻明年 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法，包括步骤：S1、搭建双目立体视觉平台，双目立体视觉平台包括第一相机和第二相机；S2、对机器人的末端位置进行特征点标记，标记后的机器人按照预设轨迹行走，并通过第一相机和第二相机拍摄机器人的末端位置在不同时刻的图像；S3、任选一个特征点记为目标点，基于立体匹配方法确定目标点在不同时刻的实际坐标值；S4、采用插值法计算任意点C的误差值；S6、机器人按照实际轨迹行走时，矫正起点和终点位置坐标。该方法通过双目立体视觉确定机器人末端位置的误差并实现误差补偿，能够有效解决由机器人振动、装配精度等引起的末端执行器轨迹精度差的问题，实现高精度作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 立体 视觉 机器人 末端 位置 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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