[发明专利]一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法

说明书

本发明公开了一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法，包括步骤：S1、搭建双目立体视觉平台，双目立体视觉平台包括第一相机和第二相机；S2、对机器人的末端位置进行特征点标记，标记后的机器人按照预设轨迹行走，并通过第一相机和第二相机拍摄机器人的末端位置在不同时刻的图像；S3、任选一个特征点记为目标点，基于立体匹配方法确定目标点在不同时刻的实际坐标值；S4、采用插值法计算任意点C的误差值；S6、机器人按照实际轨迹行走时，矫正起点和终点位置坐标。该方法通过双目立体视觉确定机器人末端位置的误差并实现误差补偿，能够有效解决由机器人振动、装配精度等引起的末端执行器轨迹精度差的问题，实现高精度作业。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，开始逐渐广泛应用于工业生产中，且从简单的生产动作到精细化加工不断发展，对机器人的精度要求也就越来越高。但在实际使用中发现，随着机器人运行、外界环境干扰等因素，机器人会不同程度产生误差，并最终在机器人的工作部件末端位置将各环节形成的误差进行累计，导致机器人运行过程中发生工作作业精度下降的现象。如何提升机器人的运动精度及修正因为长时间运行造成的机器人精度下降是一个急需解决的问题。

传统误差补偿方法是以机器人末端一点为坐标原点建立坐标系，通过计算行程误差来进行补偿，这种方法数据计算量大，计算过程复杂，效率低下，且数据统计和计算精度均相对较差，不能满足实际应用场合下对精度和效率的需求。因此，提出一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法，能够实现误差的快速补偿并达到较高精度。

发明内容

本发明的目的在于针对上述问题，提出一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法，该方法通过双目立体视觉确定机器人末端位置的误差并实现误差补偿，能够有效解决由机器人振动、装配精度等引起的末端执行器轨迹精度差的问题，实现高精度作业。

为实现上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明提出的一种基于双目立体视觉的机器人末端位置补偿方法，应用于机器人，包括如下步骤：

S1、搭建双目立体视觉平台，双目立体视觉平台包括第一相机和第二相机；

S2、对机器人的末端位置进行特征点标记，标记后的机器人按照预设轨迹行走，并通过第一相机和第二相机拍摄机器人的末端位置在不同时刻的图像；

S3、任选一个特征点记为目标点，基于立体匹配方法确定目标点在不同时刻的实际坐标值(x，y，z)；

S4、采用插值法计算任意点C的误差值(u_c，v_c，w_c)，具体如下：

其中，

u_i＝u_xi-u_yi (4)

v_i＝v_xi-v_yi (5)

w_i＝w_xi-w_yi (6)