[发明专利]一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统在审
| 申请号： | 202210243517.8 | 申请日： | 2022-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN114474068A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 黄彦玮;张鹏;张国平;王光能 | 申请（专利权）人： | 深圳市牛耳机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳睿臻知识产权代理事务所(普通合伙) 44684 | 代理人： | 张海燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区福海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供的一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统，通过首先判断协作机器人t时刻一关节位姿是否进入奇异区域，如果进入奇异区域，则通过奇异算法模块计算协作机器人末端的笛卡尔空间当前位姿，通过协作机器人末端的笛卡尔空间期望位姿和笛卡尔空间当前位姿计算笛卡尔空间误差，通过笛卡尔空间误差与第一预设阈值的比较结果，判断未进入奇异区域协作机器人末端状态，根据机器人末端状态选择对应的计算方式计算协作机器人所有关节的运动速度，根据协作机器人所有关节的运动速度计算t+1时刻所有关节位姿，最后通过协作机器人控制器控制协作机器人根据t+1时刻所有关节位姿进行关节奇异位姿规避，通过本申请实施例可以实现协作机器人笛卡尔空间较小误差的奇异关节位姿规避，并使得机器人运动满足关节速度约束。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 puma 构型 机器人 腕关节 奇异 规避 方法 系统 | ||
【主权项】：
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