[发明专利]一种阶次优化的远程操控行为轮廓规划方法有效
| 申请号： | 202210198829.1 | 申请日： | 2022-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN114700960B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 马志强;石岱梁;黄攀峰;刘正雄;刘星;常海涛 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙) 61257 | 代理人： | 刘春 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种阶次优化的远程操控行为轮廓规划方法，轮廓规划方法包括以下内容：步骤1.初始化考虑操作人员操作行为的机械臂末端动力学方程的状态以及期望的阻抗结构，计算在操作人员行为作用下生成的机械臂末端运动轨迹；步骤2.进行轮廓的扩张生成，基于所述步骤1中生成的机械臂末端运动轨迹最近生成轮廓的三个点来确定对应的典型的圆形轮廓，根据该几何关系，利用贪心算法，计算获得距离当前位置最近的轮廓点位置x |
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| 搜索关键词： | 一种 优化 远程 操控 行为 轮廓 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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