[发明专利]一种非球腕6R工业机器人逆运动学求解方法

摘要

本发明公开了一种非球腕6R工业机器人逆运动学求解方法，所述的算法包括：S1、采用断开‑重连方法，推导出具有连续性且只包含θ6的非线性方程，以及其它关节变量的逆解公式；机器人末端相对于基坐标系的正向运动学公式可由各连杆齐次变换矩阵相乘得到：baseT＝T1(θ1)T2(θ2)T3(θ3)T4(θ4)T5(θ5)T6(θ6)；建立正运动学方程后，可将上式变形为：S2、最后利用黄金分割法对非线性方程搜索求解，得到θ1、θ2、θ3、θ4、θ5的求解公式；S3、仿真验证本方法的有效性。本发明中的解法具有更明确的几何意义，推导过程更加便捷，满足实时、高精度及稳定性的要求。