[发明专利]一种机器人腕关节奇异规避方法及系统在审
| 申请号： | 202210153487.1 | 申请日： | 2022-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN114378830A | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 黄彦玮;张鹏;张国平;王光能 | 申请（专利权）人： | 深圳市大族机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳睿臻知识产权代理事务所(普通合伙) 44684 | 代理人： | 张海燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区福海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机器人腕关节奇异规避方法及系统，可应用于要求工作空间较大，且要求轨迹严格服从位置和时序要求的应用场景，如大型车辆焊接、建筑物外围点胶等。本发明实施例能够精确执行位置和速度指令，且控制姿态偏差精度在设定的范围内，因此可以让机器人无需减速，且姿态稳定地通过奇异位型的奇异点，从而保证工艺高品质的完成。对于已经搭载了逆解模块的商用机器人，本发明实施例可以直接对原来有问题的离散轨迹点逐一进行修正，修改后的轨迹和原轨迹一一对应，这种修正只会发生在奇异点附近，对奇异点附近之外的其他轨迹没有影响。因此，本发明实施例可以作为一个附加模块在所有同构性的商用机器人上，具有较好的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 腕关节 奇异 规避 方法 系统 | ||
【主权项】：
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