[发明专利]基于跨模态语义增强的非结构化环境点云语义分割方法在审
| 申请号： | 202210150326.7 | 申请日： | 2022-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN114549537A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 李旭;倪培洲;徐启敏;祝雪芬 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/10 | 分类号： | G06T7/10;G06T7/521;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出基于跨模态语义增强的非结构化环境点云语义分割方法，该方法针对当前大部分点云分割算法缺乏图像纹理色彩等语义信息且在非结构化环境下难以同时满足准确性和实时性要求的问题，构建了图像、激光雷达深度融合的非结构化环境语义分割网络，步骤如下：首先设计一种基于球面投影的点云分割模块，其次设计一种基于残差跨层连接的图像分割模块，接着设计一种基于GAN的二维伪语义增强模块以弥补点云缺失的色彩纹理等语义信息，最后利用样本集对网络进行训练，获得网络参数，从而实现非结构化环境三维点云语义的高效与可靠分割。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 跨模态 语义 增强 结构 环境 分割 方法 | ||
【主权项】：
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