[发明专利]回环检测方法、相关设备以及装置在审
| 申请号： | 202210146309.6 | 申请日： | 2022-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN114724056A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 涂曙光;马子昂;刘征宇;谢运 | 申请（专利权）人： | 杭州华橙软件技术有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06V10/25 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何倚雯 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种回环检测方法、相关设备以及装置，其中，回环检测方法包括：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息；基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配；其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。通过上述方式，本发明能够在保证回环检测的实时性的同时保证回环检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 回环 检测 方法 相关 设备 以及 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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