[发明专利]回环检测方法、相关设备以及装置

说明书

本发明公开了一种回环检测方法、相关设备以及装置，其中，回环检测方法包括：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息；基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配；其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。通过上述方式，本发明能够在保证回环检测的实时性的同时保证回环检测的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，特别是涉及回环检测方法、相关设备以及装置。

背景技术

SLAM技术目前是实现精确建图和定位的一种重要方法和技术，它主要应用在一些没有GPS信号或者GPS信号无法准确提供准确定位信息的情况下，如室内或者洞穴。

回环检测是的SLAM技术中非常重要的一个模块(SLAM:simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建)，其是指检测判断激光雷达是否经过曾经到过的区域附近，一旦回环检测成功，就可以通过后端优化来减小累积误差。

但是目前大部分的回环检测方法的很难在保证准确性的同时保证回环检测的实时性。

发明内容

本发明提供了一种回环检测方法、相关设备以及装置，以解决回环检测方法的很难在保证准确性的同时保证回环检测的实时性的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种回环检测方法，包括：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息；基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配；其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。

其中，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，包括：基于完整历史关键链中各历史关键帧对应的点云数据构建子区域的局部地图，并将局部地图与当前关键帧对应的点云数据进行匹配。

其中，将局部地图与当前关键帧对应的点云数据，包括：分别将当前关键帧对应的点云数据的各点坐标与局部地图对应的点云数据的各点坐标进行比对；响应于当前关键帧对应的点云数据的点坐标与局部地图的点云数据的点坐标之间的重合度超过预设阈值，确定完整历史关键链与当前关键帧匹配成功。

其中，响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，包括：响应于当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将多条完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，以进行回环检测；其中，多条完整历史关键链之间存在对应关系，对应关系为多条完整历史关键链之间匹配成功后构建的。

其中，响应于当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将多条完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与当前关键帧进行匹配，以进行回环检测，包括：响应于多条完整历史关键链之间存在至少一种对应关系，将每种对应关系对应的完整历史关键链中与当前关键帧时间最接近的至少一条完整历史关键链分别与当前关键帧进行匹配；响应于完整历史关键链与当前关键帧匹配成功，确定回环检测成功，包括：响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，构建当前关键帧与完整历史关键链之间的对应关系。

其中，响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功，包括：响应于完整历史关键链与当前关键帧匹配成功，基于完整历史关键链对应的位置信息对当前关键帧的位置信息进行更新。