[发明专利]一种面向自动驾驶的融合导航系统完好性监测方法

摘要

本发明提出了一种面向自动驾驶的融合导航系统完好性监测方法，包括：步骤1，利用载体相机进行场景匹配得到参考位置，并反演载体到特征点的距离；步骤2，利用载体激光雷达观测信息和机器学习算法辅助全球卫星导航系统进行伪距误差修正；步骤3，将相机观测量与全球卫星导航系统观测量进行紧耦合，构造观测方程；步骤4，计算最小二乘残差，构建检验统计量进行故障检测；步骤5，计算得到预测定位误差的标准差，拟合定位误差的正态分布并计算水平方向上的用户保护水平；步骤6，将得到的用户保护水平与保护限值相比较，完成面向自动驾驶的多传感器辅助全球卫星导航系统完好性监测。