[发明专利]一种多机器人在安全通信下的编队控制方法在审
| 申请号： | 202210136056.4 | 申请日： | 2022-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN114489084A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 杨怡泽;杨洪勇;刘飞;刘莉;崔光海 | 申请（专利权）人： | 鲁东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 烟台上禾知识产权代理事务所(普通合伙) 37234 | 代理人： | 苏红红 |
| 地址： | 264000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多机器人在安全通信下的编队控制方法。该控制方法包括：步骤1：构建多机器人系统模型和安全通信的控制策略，初始化机器人的位置信息，根据机器人的初始位置确定机器人的目标位置；步骤2：在控制策略下的控制下，每个机器人将自己的加密位置信息发送给动态变化的相邻机器人；步骤3：每个机器人接收到来自不同的动态变化的相邻机器人的加密位置信息后，基于该加密位置信息计算自己的下一时刻的位置信息，同时将计算获得的自己的下一时刻的位置信息经加密后发送动态变化的相邻机器人；步骤4：重复步骤2‑3，每个机器人的最终运动轨迹收敛至同一目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 安全 通信 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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