[发明专利]一种基于DQN的AGV全局路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 202210134890.X | 申请日： | 2022-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN114185354B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 胡子骏;许绍云;汪洋 | 申请（专利权）人： | 中国科学院微电子研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 牛洪瑜 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于DQN的AGV全局路径规划方法和系统，属于路径规划技术领域，解决了现有路径规划方法消耗时间长并且路径规划结构不准确的问题。该方法包括：基于感知到的仓储环境信息构建栅格边长为p的二维栅格地图的模拟环境，其中，仓储环境信息包括障碍物、AGV的起点、AGV的当前位置及AGV的终点位置；扩充AGV在二维栅格地图中下一步采取的动作集；设置连续合理的奖励函数以区别AGV在二维栅格地图中每个栅格处获取的奖励值；以及设计最优路径判别条件并根据最优路径判别条件在AGV运行完指定循环后，输出最优路径。结合增加的AGV运动方向，修改最优路径判别条件能够有效提升路径规划的准确率。通过设置连续合理的奖励函数能够提升路径规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dqn agv 全局 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院微电子研究所，未经中国科学院微电子研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210134890.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
