[发明专利]一种旋转激光雷达的外参标定方法在审
| 申请号： | 202210121832.3 | 申请日： | 2022-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN114518571A | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 汪双;王贵锦;苏楠 | 申请（专利权）人： | 成都清融科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/02 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 杨浩林 |
| 地址： | 610015 四川省成都市中国（四川）自*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种旋转激光雷达的外参标定方法，包括：获取旋转激光雷达扫描的第一半扫描点云和第二半扫描点云；判断两者扫描点云是否完全重叠，若是，将旋转激光雷达的当前外参作为最终外参输出，否则，分别对第一半扫描点云和第二半扫描点云进行网格划分，得到划分后的若干第一半扫描网格和若干第二半扫描网格；利用网格过滤方法获取所有半扫描网格包含平面的近似概率；之后进行筛选，得到对应的最优半扫描网格；利用平面模型拟合方法提取所有最优半扫描网格中的平面点云；对平面点云进行平面匹配操作，得到匹配结果；利用匹配结果优化旋转激光雷达的当前外参，得到旋转激光雷达的新的外参；将新的外参作为当前外参并返回判断步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 激光雷达 标定 方法 | ||
【主权项】：
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