[发明专利]一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法和装置在审
| 申请号： | 202210097070.8 | 申请日： | 2022-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN114442099A | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 郭彬;连振中;庞辉辉;赵伟鹏;申志磊;金勇 | 申请（专利权）人： | 南京北路智控科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;G01S13/931 |
| 代理公司： | 南京九致知识产权代理事务所(普通合伙) 32307 | 代理人： | 严巧巧 |
| 地址： | 211161 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法和装置，包括：获取多线雷达的点云数据和多线雷达中处于水平方向上的单线雷达数据；取所述单线雷达数据在移动物体前进方向两侧的各两个固定角度雷达线在同一侧的侧壁的位置点之间的连线，判断当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差是否小于预设阈值，判断当前为直道还是弯道区域，以动态调整感兴趣区域的大小；避免感兴趣区域与巷道壁相交，触发障碍物无检测，导致不必要的停车；以所述感兴趣区域内的点云数据为基础获得障碍物信息。通过本发明中的多线激光雷达可实现高精度的立体测量、探测距离远且不受煤矿井下光线条件的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 雷达 井下 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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