[发明专利]一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法和装置

权利要求书

1.一种基于多线雷达的井下障碍物检测方法，其特征在于：包括：

获取多线雷达的点云数据和多线雷达中处于水平方向上的单线雷达数据，所述多线雷达设置于井下移动物体在移动方向的端部；

取所述单线雷达数据在移动物体前进方向两侧的各两个固定角度雷达线在同一侧的侧壁的位置点之间的连线，判断当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差是否小于预设阈值，

当小于预设阈值时，将所述多线雷达的点云数据中的感兴趣区域设置为以移动物体的端部的横截面为起点、沿第一方向长度为预设长度D1的范围所组成的区域，所述第一方向垂直于所述横截面；否则，将所述多线雷达的点云数据中的感兴趣区域设置为以移动物体的端部的横截面为起点、沿第二方向长度为预设长度D2的范围所组成的区域，所述第二方向为当前时刻同侧的两条固定角度雷达线的角平分线与对侧的两条固定角度雷达线的角平分线所组成的角的角平分线方向；所述D2小于D1；

以所述感兴趣区域内的点云数据为基础获得障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述获取多线雷达的点云数据和多线雷达中处于水平方向上的单线雷达数据之前，还包括：

获取移动物体的移动方向，启动在所述移动方向一端的多线雷达。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述预设长度D1与预设长度D2与当前移动物体运动速度成正比。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述判断当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差是否小于预设阈值之后，还包括：

当大于预设值时，降低移动物体运动速度，所述运动速度降低的比例与所述当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差成正比。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述判断当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差是否小于预设阈值之后，还包括：

当小于预设值时，提高移动物体运动速度至速度上限以下。

6.一种基于多线雷达的井下障碍物检测装置，其特征在于：包括：

雷达数据获取模块，用于获取多线雷达的点云数据和多线雷达中处于水平方向上的单线雷达数据，所述多线雷达设置于井下移动物体在移动方向的端部；

判断及设置模块，用于取所述单线雷达数据在移动物体前进方向两侧的各两个固定角度雷达线在同一侧的侧壁的位置点之间的连线，判断当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差是否小于预设阈值，当小于预设阈值时，将所述多线雷达的点云数据中的感兴趣区域设置为以移动物体的端部的横截面为起点、沿第一方向长度为预设长度D1的范围所组成的区域，所述第一方向垂直于所述横截面；否则，将所述多线雷达的点云数据中的感兴趣区域设置为以移动物体的端部的横截面为起点、沿第二方向长度为预设长度D2的范围所组成的区域，所述第二方向为当前时刻同侧的两条固定角度雷达线的角平分线与对侧的两条固定角度雷达线的角平分线所组成的角的角平分线方向；所述D2小于D1；

障碍物信息获取模块，用于以所述感兴趣区域内的点云数据为基础获得障碍物信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：所述雷达数据获取模块还用于：

在所述获取多线雷达的点云数据和多线雷达中处于水平方向上的单线雷达数据之前，

获取移动物体的移动方向，启动在所述移动方向一端的多线雷达。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：所述判断及设置模块还用于：

在所述判断当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差是否小于预设阈值之后，还包括：当大于预设值时，降低移动物体运动速度，所述运动速度降低的比例与所述当前时刻以及前一时刻上述连线之间的角度差成正比。

9.一种处理器，用于执行软件，其特征在于，所述软件用于执行权利要求1至5中任一项所述的方法。

10.一种存储器，用于存储软件，其特征在于，所述软件用于执行权利要求1至5中任一项所述的方法。