[发明专利]一种复杂受限环境中车辆融合定位系统及方法在审
| 申请号： | 202210085538.1 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114415224A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 刘佳庚;郭戈;高振宇;康健;张忍永康;张琦 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G01S19/49 | 分类号： | G01S19/49;G01S19/39;G01S19/23;G06N3/04;G06K9/62 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李梁 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种复杂受限环境中车辆融合定位系统及方法，涉及车辆定位技术领域。该系统包括GPS接收模块、MEMS‑INS模块、车载数据采集模块、环境信息采集模块、滤波融合模块、完好性监测模块和多模LSTM深度学习模块；GPS接收模块用于接收卫星信号；车载数据采集模块用于采集车辆的轮速数据、转向角及里程数据；完好性监测模块用于检测GPS信号是否可信；MEMS‑INS模块解算车辆的位置信息；滤波融合模块对多种信息进行融合，得到车辆准确的位置信息；环境信息采集模块用于采集车辆驾驶环境信息；多模LSTM深度学习模块用于在GPS信号不可信时预测车辆位置增量信息，并将预测的增量信息输入滤波融合模块，实现对车辆位置的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 受限 环境 车辆 融合 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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