[发明专利]一种构建语义地图的方法及装置在审
| 申请号： | 202210073222.0 | 申请日： | 2022-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN114440856A | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 许仕奇;张骞 | 申请（专利权）人： | 北京地平线信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/36;G01S7/497;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 郭放;许伟群 |
| 地址： | 100094 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种构建语义地图的方法及装置。在该方法中，首先确定用于构建语义地图的点云数据集和包含道路的图像，再确定所述点云数据集中的点与所述图像中的像素之间的对应关系，然后基于所述图像中的像素的语义和所述对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义，再基于所述点云数据集中的点的语义构建语义地图。通过本方案构建语义地图时，并未对点云数据集进行语义分割，而是对图像进行语义分割，再通过图像中像素的语义和该像素与点云数据集中的点的对应关系，确定点云数据集中的点的语义。与对点云数据集进行语义分割相比，对图像进行语义分割的效率较高。因此，本公开实施例的方案能够提高语义地图的构建效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 构建 语义 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
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