[发明专利]一种构建语义地图的方法及装置

说明书

本公开实施例公开了一种构建语义地图的方法及装置。在该方法中，首先确定用于构建语义地图的点云数据集和包含道路的图像，再确定所述点云数据集中的点与所述图像中的像素之间的对应关系，然后基于所述图像中的像素的语义和所述对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义，再基于所述点云数据集中的点的语义构建语义地图。通过本方案构建语义地图时，并未对点云数据集进行语义分割，而是对图像进行语义分割，再通过图像中像素的语义和该像素与点云数据集中的点的对应关系，确定点云数据集中的点的语义。与对点云数据集进行语义分割相比，对图像进行语义分割的效率较高。因此，本公开实施例的方案能够提高语义地图的构建效率。

技术领域

本公开涉及电子地图技术领域，尤其是一种构建语义地图的方法及装置。

背景技术

在辅助驾驶或自动驾驶等应用场景下，有时需要为车辆构建语义地图。在构建语义地图时，首先通常获取激光雷达的点云数据集，然后对该点云数据集进行语义分割，根据语义分割的结果创建语义地图。

但是，对点云数据集进行语义分割的效率较低，因此导致语义地图的构建效率较低，如何提高构建语义地图的效率成为目前亟需解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种构建语义地图的方法及装置。

根据本公开的一个方面，提供了一种构建语义地图的方法，包括：

确定用于构建语义地图的点云数据集和包含道路的图像；

确定所述点云数据集中的点与所述图像中的像素之间的对应关系；

基于所述图像中的像素的语义和所述对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义；

基于所述点云数据集中的点的语义构建语义地图。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种构建语义地图的装置，包括：

点云和图像确定模块，用于确定用于构建语义地图的点云数据集和包含道路的图像；

对应关系确定模块，用于确定所述点云和图像确定模块所确定的点云数据集中的点和所述图像中的像素之间的对应关系；

语义确定模块，用于基于所述图像中的像素的语义和所述对应关系确定模块所确定的对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义；

地图构建模块，用于基于所述语义确定模块所确定的所述点的语义，构建语义地图。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的构建语义地图的方法。

根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的构建语义地图的方法。

通过本公开实施例的方案构建语义地图时，无需对点云数据集进行语义分割，而是对图像进行语义分割，再通过图像中像素的语义和该像素与点云数据集中的点的对应关系，确定点云数据集中的点的语义。图像是二维数据且有序，与对点云数据集进行语义分割相比，对图像进行语义分割的效率较高。因此，本公开实施例的方案能够提高语义地图的构建效率。

附图说明