[发明专利]绳索驱动的高精度两自由度并联机器人有效
| 申请号： | 202210068014.1 | 申请日： | 2022-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN114393565B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 张兆坤;邵珠峰;段金昊;霍晔;刘汉擎 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳索驱动的高精度两自由度并联机器人，包括机架、动平台、两组驱动组件、两组平行索系和辅助张紧组件。其中，动平台与机架相对间隔开地设置；两组驱动组件均为滚珠丝杠副驱动组件，两组驱动组件左右对称布置在机架的左右两侧上；两组平行索系左右对称布置且与两组驱动组件处于同一安装平面内；两组平行索系的一端分别一一对应地连接在两组驱动组件上且另一端分别连接在动平台上；每组平行索系的绳索数量不少于三根且长度全部相等；辅助张紧组件的两端分别连接在机架的中心和动平台的中心，用于始终张紧每组平行索系内的所有绳索。本发明的机器人对动平台的定位更加精确，平行索系无摩擦耗损，并且避免了冗余驱动。 | ||
| 搜索关键词： | 绳索 驱动 高精度 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
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