[发明专利]一种基于视觉的机器人机械臂末端位姿的调整方法有效
| 申请号： | 202210063000.0 | 申请日： | 2022-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN114378822B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 朱敏;陈洋;胥子豪;储昭碧 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;B25J11/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 34118 | 代理人： | 王挺 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视觉的机器人机械臂末端位姿的调整方法，属于机器人机械臂控制技术领域。主要解决移动机器人在操作电气柜按钮时，由于电气柜操作面板板倾斜和移动机器人定位误差带来的机器人机械臂末端位姿偏差，从而导致移动机械臂不能精确地对按钮开关操作的问题。调整方法包括：首先机器人移动到目标电气柜操作面板板前，其次驱动机械臂带动相机到校正板拍照处拍取图片并对其进行图片处理，获取三个圆心的坐标信息，再根据三个圆的坐标关系计算出三个方向的倾斜角，并旋转相应旋转关节调整机械臂末端位姿，最后驱动机械臂对目标按钮开关进行操作。本发明能够基于深度相机的视觉信息，实现对机器人机械臂末端位姿的调整，且定位精准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机器人 机械 末端 调整 方法 | ||
【主权项】：
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