[发明专利]双程SMA弹簧驱动的软体机器人弯曲模块及其控制方法在审
| 申请号： | 202210050233.7 | 申请日： | 2022-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN114619444A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 赵慧婵;安鑫 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及双程SMA弹簧驱动的软体机器人弯曲模块及其控制方法，其中，本申请设计并实现了一种由SMA弹簧驱动的软体机器人弯曲模块，分别通过直流电加热SMA和压缩空气主动冷却SMA实现对机器人弯曲和恢复的双向驱动；为了实现对机器人弯曲姿态的闭环控制，设计了一种双通道控制算法，分别实现对机器人弯曲角度和摆动角度的闭环控制，并成了SMA的加热和主动冷却；此外，机器人模块还可以通过控制器协调二自由度弯曲运动，实现对预定义轨迹和随机生成轨迹的有效运动跟踪，具有相当的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 双程 sma 弹簧 驱动 软体 机器人 弯曲 模块 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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