[发明专利]一种散乱工件的识别标注方法、系统和装置有效
| 申请号： | 202210043985.0 | 申请日： | 2022-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN114049355B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王灿;丁丁 | 申请（专利权）人： | 杭州灵西机器人智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州创智卓英知识产权代理事务所(普通合伙) 33324 | 代理人： | 张迪 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种散乱工件的识别标注方法、系统和装置，其中，该方法包括：通过相机采集待采集批次中当前工件的实际点云图和工件位姿矩阵，根据相机的内参矩阵和外参矩阵构建虚拟相机模型，根据当前工件的工件位姿矩阵和模板工件的模板点云数据，计算出在虚拟相机模型下的模板点云投影，根据模板点云投影计算得到模板深度图，对比实际点云图和模板深度图，确定当前工件与模板工件是否匹配，若匹配，则对当前工件进行标注，重复上述步骤完成待采集批次中所有工件的标注，通过本申请，解决了工件的识别标注中存在的效率低和准确率低的问题，实现了基于工件模板进行深度图信息的匹配，缩短了工件识别标注所需要的时间，同时提高了识别标注的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 散乱 工件 识别 标注 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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