[发明专利]一种基于语义的相机位姿估计方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于语义的相机位姿估计方法及系统，其方法包括：S1：利用RGB图像序列构建图像数据库、语义特征数据库和全局特征数据库；S2：提取待估位姿RGB图像的全局特征向量进行RGB检索，得到RGB检索结果集合R1；S3：提取待估位姿RGB图像的静态语义图的语义特征向量进行语义检索，得到检索结果集合R2；S4：对R1和R2使用区间选择算法进行优化，得到集合R；步骤S5：将R中每幅图像与待估位姿RGB图像构成图像对，通过图像特征匹配和图像数据库的三维信息得到2D‑3D匹配对，输入位姿估计算法计算得到相机的位姿估计。本发明提供的方法，利用图像语义信息增强位姿估计算法的鲁棒性，使其在环境光照变化、动态物体遮挡情况下得到更准确的位姿估计结果。